動物普遍地被認為是演化自一個鞭毛真核生物。牠們最親近的已知現存生物為領鞭毛蟲，其在形態上和某些海綿的領細胞相似。分子研究將動物放在一個稱之為後鞭毛生物的超類群中，此一類群亦包括領鞭毛蟲，真菌和少數小型寄生原生生物。此一名稱的由來是因為可游動細胞的鞭毛是在後面的緣故，如大多數動物的精子，而其他的真核生物則遍向於有前端的鞭毛。
第一個可能表示動物的化石出現於前寒武紀結束時，約在6億1千萬年前，在埃迪卡拉動物群之中。但是，它和之後化石之間的關係則很難認定。一些可能是現在部份動物門的祖先，但也可能是獨立的類群，亦可能根本就不是動物。另外Roger Summons和Gordon Love在距今六億三千五百萬年前至七億一萬三千萬年前的岩石層中，發現了只在海綿動物的細胞膜中出現的的固態膽固醇。
第一個可能表示動物的化石出現於前寒武紀結束時，約在6億1千萬年前，在埃迪卡拉動物群之中。但是，它和之後化石之間的關係則很難認定。一些可能是現在部份動物門的祖先，但也可能是獨立的類群，亦可能根本就不是動物。另外Roger Summons和Gordon Love在距今六億三千五百萬年前至七億一萬三千萬年前的岩石層中，發現了只在海綿動物的細胞膜中出現的的固態膽固醇。
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